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   各位老師傅你們好！本人是一個(gè)三菱PLC編程初學(xué)者，想在做一臺(tái)磨角機(jī)，功能有手動(dòng)/半自動(dòng)/全自動(dòng)三種，用一般的梯形圖已編好也可用，但看起來(lái)比較復(fù)雜，現(xiàn)在想改用跳轉(zhuǎn)指令編程，這樣看起來(lái)好看一點(diǎn)，不用點(diǎn)那么多內(nèi)存，也可用雙線圈，手動(dòng)/半自動(dòng)編完后仿真時(shí)顯示程序出錯(cuò)，提示CJ、CALL沒(méi)有跳出位置，但不知錯(cuò)在哪里，改來(lái)改去也改不好，包括加了FEND指令后還是顯示出錯(cuò)，看書(shū)上的也是云里霧里看不懂，希望各位師兄弟能指導(dǎo)指導(dǎo)，看一下該改哪一步哪些地方，下面是本人編的程序（因我前幾天發(fā)的沒(méi)人幫忙，今天只好又以照片形式上傳）：




    

        X0：停止   X1：手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換   X2：?jiǎn)��?dòng)按鈕   X3：原點(diǎn)  X4：擺臂內(nèi)擺到位   X5：擺臂快速下到位（氣動(dòng)）    X6：打磨上限程   X7打磨下限程   X10：打磨上下次數(shù)滿(mǎn)足   X11：磨頭手動(dòng)   X12：擺臂快下手動(dòng)    X13：磨頭電機(jī)手動(dòng)   X14：高樓大廈頭下行手動(dòng)    X15：磨頭上行手動(dòng)
Y1：擺臂進(jìn)入（氣動(dòng)）    Y2：擺臂快下   Y3：油泵電機(jī)   Y4：打磨下行（油缸驅(qū)動(dòng)）    Y5：打磨上行（油缸驅(qū)動(dòng)）  Y6：外接計(jì)數(shù)器電源    Y7：打磨來(lái)回次數(shù)輸出。
工作過(guò)程是（半自動(dòng)）：按下啟動(dòng)按鈕X2，（啟動(dòng)條件：擺臂上抬在上原點(diǎn)X3通，油泵驅(qū)動(dòng)的擺臂在上限程X6接通），Y0氣閥得電擺臂內(nèi)進(jìn)（氣動(dòng)）X4通，Y1氣閥得電擺臂下壓X3斷開(kāi)，擺臂下到位X5通電，Y0失電擺臂外擺靠上需打磨的產(chǎn)品（四角盆內(nèi)面），X4斷開(kāi)Y2得電磨頭電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)（磨頭電機(jī)裝于擺臂上），油泵電機(jī)Y3接通運(yùn)轉(zhuǎn)，下行油閥Y4得電，開(kāi)始往下打磨，磨頭下行離開(kāi)X6后外接的計(jì)數(shù)器電源接通，打磨下行碰到X7后Y4斷電，Y5通電磨頭上行，同時(shí)Y7通電外接的計(jì)數(shù)器加1，上行碰到上限X6磨頭下行，Y7得電輸出外接計(jì)數(shù)器加1。。。。。。計(jì)數(shù)滿(mǎn)足后打磨停止，Y0氣閥得電擺臂內(nèi)擺，壓住X4，磨頭停止，如磨頭在下限X7處則磨頭上行到X6處停止（如磨頭在X6處則無(wú)此動(dòng)作）， Y1氣閥斷電擺臂上抬，壓支X3后Y0氣閥失電，計(jì)數(shù)器電源Y6停止輸出，擺臂外擺復(fù)原，
等待下一個(gè)工作循環(huán)。P1后的手動(dòng)則不提了

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