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我手上有一個(gè)項(xiàng)目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來我用的系統(tǒng)沒有加編碼器，定位精度已經(jīng)達(dá)到客戶要求。但是，現(xiàn)在客戶要求加裝編碼器。
我沒有作過這樣的程序，想來想去都覺得實(shí)現(xiàn)完全閉環(huán)太 困難了。不知各位大蝦有何高見，請多多指教！

我不這么認(rèn)為，伺服電機(jī)的編碼控制的是電機(jī)運(yùn)行自身的閉環(huán)，無法克服設(shè)備帶來的誤差，而用戶要的是設(shè)備轉(zhuǎn)動部分也在閉環(huán)內(nèi)的外環(huán)，雙閉環(huán)由它的好處，因?yàn)榫幋a器取樣點(diǎn)的不同，閉環(huán)所包含的范圍不一樣，用戶的要求是合理的，我想摟主說的精度達(dá)到了，是不是沒在線調(diào)試，是模擬調(diào)試的。對于處理的辦法，我的考慮一下。