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我現在想用伺服電機實現如下控制：工序是工件放入夾具后伺服動作旋轉90°，到位后伺服停焊接機器人動作，焊接完成后再次觸發伺服動作，旋轉80°到位后伺服再停焊接機器人動作，焊接完成后再次觸發伺服動作，一共四道工序，完成后可正向旋轉至初始位置清零，再反復執行；要求只要實現伺服控制即可，不用管焊接機器人的問題，看手冊好像可以不用定位模塊實現控制，注有近點檢測開關，另外還想在距離設定角度差5°或10°時給伺服減速指令，這樣到位后就不會有過沖。
另外看手冊說明中定位或脈沖輸出指令只能使用最多兩次，而工序是4道，如何實現，用子程序調用或中斷控制？
如果用1PG模塊實現原點復歸和上述步驟，應該如何實現，可有例程？