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FX5U的簡易通訊中可以直接與法那克機械手進行modbusTCP進行通訊，PLC做為客戶端，機械手做為服務端。設置中Holding register對應DI，可讀寫;Input register對應DO，只讀取。
PLC有幾個讀寫端口，在法那克端，就設置幾個訪問數(shù)量(機械手側最多只能設置4個)，設置數(shù)量不對，能通訊上，但讀寫會失敗。

好像是沒有的，我這邊數(shù)據(jù)是直接用D寄存器通過Holding register寄存器傳給機械手的DI(一次性傳送一個字節(jié)占用16個DI)