1.臺達(dá)DVP-24ES PLC帶 創(chuàng)正科技的伺服
2. 工藝是 伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈360度 分16等份 每次轉(zhuǎn)22.5度 這個(gè)伺服驅(qū)動器轉(zhuǎn)一圈的脈沖 即編碼器脈沖 625 X16=10000 這個(gè)625我是看伺服顯示器得到的 PLC總脈沖數(shù)給36000 伺服電子齒輪比為10/36 ，這樣 每次給2250個(gè)脈沖 使用指令PLSY K10000 K2550 Y0 頻率10000 脈沖數(shù)2550
3.下面是每次伺服 記錄到的脈沖數(shù)：
第一組2246 第 二組4496 第三組 6746 第四組 8996 第五組 11246 第6組13496 第七組15746 第 八組17996 記錄了八組 后面重復(fù)測也是這樣的數(shù)據(jù)
4.發(fā)現(xiàn)的問題就是第一組2250-2246=4少了四個(gè)脈沖 后面幾組 收到脈沖是對的4496-2246=2250.
5.硬件方面的話 PLC到伺服控制器 采用的不是標(biāo)準(zhǔn)線因?yàn)閭}庫沒有 所以隨便整了個(gè)編碼器的屏蔽線接的 驅(qū)動器也可靠接地了 PLC 的24V電源還有伺服驅(qū)動器上所需要的24V電源是單獨(dú)給的
請教論壇里前輩們 我這個(gè)偏差得怎么解決 閉環(huán)控制沒做過 我現(xiàn)在使用的PLC不支持高速輸入 我問臺達(dá)的工程師說讓我通過485通訊讀取 驅(qū)動器里面的實(shí)際脈沖做比較換算 我現(xiàn)在不清楚是伺服自身帶偏差還是咋回事 小弟先在這里謝啦!!
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