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如圖：大車為母車，只在大車軌道左右移動(dòng)，小車為子車，只在小車軌道前后移動(dòng)。在觸摸屏上設(shè)置小車能在任意點(diǎn)到任意點(diǎn)。定位控制：比如小車在A1點(diǎn)，我想 讓他到B3點(diǎn)，小車就在當(dāng)前的位置去B3點(diǎn)。并且小車要有兩個(gè)移動(dòng)速度，快到目標(biāo)點(diǎn)就減速，到目標(biāo)點(diǎn)停止。          我所想的減速方案是小車用變頻多段速控制，小車機(jī)構(gòu)上面裝一個(gè)光電開關(guān)，在每個(gè)點(diǎn)的前面裝一個(gè)擋片用來(lái)被光點(diǎn)檢測(cè)。 但是定位程序要做的話，好復(fù)雜啊！只能通過(guò)計(jì)數(shù)來(lái)知道小車走到哪了。然后再減速。。好復(fù)雜的程序，有沒(méi)有更好的方案。 西門子1200PLC。不能用伺服。求大神有更好的定位方案啊。

1：大、小車用電池作電源，各自自帶變頻器（通信模式）+電機(jī)+編碼器+無(wú)線從站模塊；
2：固定或手持控制箱（控制器+無(wú)線模塊主站+觸摸屏）；
3：設(shè)定大、小車在A點(diǎn)為零點(diǎn)(編碼器當(dāng)前值清零）;
4：設(shè)定大車A、B、C、D四點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
5：設(shè)定小車1、2、3、A（停在大車上面位置）、4、5、6七點(diǎn)坐標(biāo)、正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)減速范圍和到位范圍；
6；假設(shè)從B1到C6,先把大車當(dāng)前值和目標(biāo)值比較，若在B點(diǎn)到位范圍則大車先不動(dòng)，若不在B點(diǎn)到位范圍則大車（按當(dāng)前值和目標(biāo)值的大小決定方向）啟動(dòng)，當(dāng)前值到了減速范圍值就減速，到了到位范圍值就停車。
7：......