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伺服電機驅動滑塊加工工件，加工過程中工件卡死，如何讓伺服知道并停下來？

        加工一個工件，如下圖所示，設備采用伺服進給，因為要預先設定進給量，伺服采用位置控制模式。伺服系統全部采用三菱的，花了有大幾萬，伺服驅動器采用MR-J3-700A，伺服電機采用HF-SP702B。功率7Kw。（第一次做這臺設備，選大了點）


    正常加工時是不會出現工件卡死等緊急情況的，但是有時候加工工藝參數不對，導致工件在加工過程中卡死。但是伺服還要按照預先設定的參數走完，這時候卡死的工件阻礙伺服進給，使伺服轉矩增大，但是我在做這個設備的時候，伺服額定扭矩選的過大，沒有到達伺服極限扭矩，伺服繼續進給，可能會對工件、模具、設備和傳動系統造成損壞。
    請問如何能夠避免這個情況，上次咨詢一個工程師，他說采用傳感器監控工件加工情況，形成閉環，但是沒有找到合適的傳感器，而且設備上沒有預留安裝傳感器的位置。請問能否用其他的辦法？我的想法是：
    1、能否設置伺服的轉矩保護，在伺服驅動器中設置關于轉矩的參數。使得一旦工件卡死，伺服輸出轉矩超過驅動器中設定的轉矩，伺服自動停止。不知道伺服里面有沒有這樣的功能。
    2、提起模擬量監視輸出MOD1，做反饋，但是有些工程師說模擬量監視輸出值不是太準確，而且不知道硬件上從伺服驅動器到PLC如何連線。
    最好能采用第一種方案，這樣只需要設置伺服參數，而不需要改變硬件。



由于滑塊的位移和速度是加工過程中兩個重要的工藝參數，現在要精確控制滑塊的位移量和速度。我采用的是位置+速度控制模式。

剛從其他工程師咨詢了一下：有三種觀點，

一種認為：要通過伺服電機的扭矩控制模式，但是伺服控制模式PA01里面只有位置、速度、轉矩、位置+速度，速度+轉矩，轉矩+位置共六種，沒有這種速度+位置+轉矩控制模式。

另一種認為：可以設置PA11：正轉轉矩限制，PA12：反轉轉矩限制。在位置+速度控制模式下，不管定位完成沒有，只要超過設定的扭矩，伺服就會報警停下來。如果是這樣的話就好了。

第三種（三菱客服）認為：力矩限制是要超過伺服的額定轉矩的300%才能發出50號報警，并使伺服停止。由于是第一臺設備，我選的伺服型號大了，也就是說出現了故障，伺服還沒超過額定轉矩，伺服也不會停下來。

    上面三種觀點也不知道孰對孰錯，第一次弄這么大功率的伺服，不敢隨便實驗調試，我也不想改變現有硬件，最好是能改變伺服參數設置來實現功能，我還是想先咨詢一下你們有經驗的工程師再做決定。

    還請版主和各位壇友給予指點，在此表示感謝！！

裝個轉速傳感器

根據減速后的速度情況選擇一個合適的轉速傳感器，如果速度合適的話說不定就裝一個簡單的接近開關來測量轉速都能達到要求。