圖片：
1：運動說明；主動輥由電機(jī)驅(qū)動，電機(jī)由變頻器進(jìn)行調(diào)速。從動棍測裝有編碼器，以檢測從動棍的轉(zhuǎn)速。
2：主動輥上均勻纏繞棉絲。
3：控制要求：使從動棍的線速度保持一定（觸摸屏上設(shè)定的線速度）
由于主動輥上的棉線會越來越厚，為了保持從動棍的線速度為設(shè)定值。所以需要主動輥慢慢的減速。
現(xiàn)在的控制方法，由于主動輥的直徑，從動棍的直徑都是一定的，所以觸摸屏上的線速度可以轉(zhuǎn)換為主動輥的轉(zhuǎn)速從而得到變頻器所需要的HZ數(shù)。啟動設(shè)備后，在速度穩(wěn)定一段時間后，開始用主動輥的命令值線速度減去 從動棍的反饋值的線速度，得到的值，如果主動輥大于從動棍（得到的值為正值），則主動輥的命令值減去的到的差值。如果主動輥線速度小于從動輥線速度（得到的值為負(fù)值）。則在主動輥的命令值上加上差值。
現(xiàn)在的出現(xiàn)的主要問題為。剛開始時一切正常，從動棍能保持觸摸屏上設(shè)定的線速度。但是到主動輥厚度很厚時（在設(shè)定時間的3/2時）主動輥的速度會出現(xiàn)震蕩（主動輥時快時慢，并且時快時慢的程度會越來越大。直到棉線扯斷）。
為了消除震蕩，在程序中加入了主動輥和從動輥差值的上下限（就是主動輥減去從動棍，正負(fù)的差值大于一定數(shù)值時，會輸入一個定數(shù)）。但是，這樣改了后，主動輥的速度會慢慢變大，直到棉線扯斷。于是又在設(shè)定時間的3/2時加入 上下限值。但是還是不能消除剛才的震蕩。
問題基本上就是這樣。請高手幫我分析一下到底是哪里的原因，如何把震蕩消除？
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