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最近我也正準備做一個往復的控制
方案初步為電機正反控制用變頻器，電機是普通的三相異步電機，不同的是我用單片機，沒有用plc，不過我想是一樣的算法。
變頻器上有fwd，rev;通過控制這2個腳就可以切換運動方向。plc可以延時到規定時間，再做相應的切換動作。