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三菱的運動模塊沒有用過，老板沒買過這么貴的模塊
首先螺旋線和畫圓，這個應(yīng)該都沒問題，主要是轉(zhuǎn)臺跟隨，你可以查下手冊，這個是要把XYZ這個三軸坐標(biāo)系零點跟隨到旋轉(zhuǎn)軸盤面上，離旋轉(zhuǎn)圓心固定距離，應(yīng)該也是個隨動或是跟隨指令，類似機(jī)械手在皮帶線隨動取料那種，不過這個不是直線軸，是旋轉(zhuǎn)軸，這個功能我就在部分機(jī)械手看到有這個，要是模塊沒有這類指令，那還真做不出來的
轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)時不光XY相對位置發(fā)生變化，還會發(fā)生相對旋轉(zhuǎn)，要保證相對速度這個計算量比較大了

運動程序本來就有螺旋插補(bǔ)，即使給你搞多軸連續(xù)運動也給你搞出來了

你們公司在哪？合適的話我來

真正能做好的，詁計沒有幾個。

轉(zhuǎn)盤上裝一個機(jī)器人。再難的工藝都能合成。

半個月能做好的，一年應(yīng)超50個w了把

用虛軸把運動軌跡解耦以后就會很容易做，但是這個需要硬件支持，用專門的運動控制器可能會好一些，最好是原生支持軌跡疊加的，那就基本上沒啥難度了。

不過這種項目，最好還是上機(jī)器人，能保證成功率

你花三萬塊請的工程師白干了半個月（損失一萬五），再花錢搭桁架，完了以后要組裝要接線要調(diào)試，有這功夫買個機(jī)器人請原廠或者代理的工程師到廠里幾天的時間就解決了，就算2000塊錢一天的目錄價，請原廠工程師不會超過一萬塊，而且機(jī)器人買回來遲早能賣掉，更重要的是節(jié)約的時間算上整個團(tuán)隊的成本，那更沒法算了。

復(fù)議16樓和18樓大佬看法，直接上小型機(jī)器人，雅馬哈、川崎都沒問題，國產(chǎn)的的埃斯頓什么的，我想問題也不大，這個這么復(fù)雜的軌跡，即要同步，還要插補(bǔ)，用PLC直接寫，PLC定位模塊和伺服性能能不能達(dá)到不說，算法都要搞的頭大；機(jī)器人干的活，非要PLC來干，高工不一定是水平不行，我想想就是樓主的PLC配置，還有這要求，再厲害的大佬短時間也搞不定     

你這個我總感覺XYZ和A圓盤軸之間還差一個軸配合A軸做圓周運動
我的想法是XYZ軸再綁定在一個B軸上（B軸跟隨A軸）然后XYZ就不需要考慮插補(bǔ)的問題了 只要B和A的跟隨運動做好就可以了 這個就和追剪一個原理了

同意19樓觀點     

有大概2D或者3D圖嗎
畫膠 XYZ 3軸是固定在 轉(zhuǎn)盤上方 不隨轉(zhuǎn)盤運動的嗎  

XY軸是否兼顧畫膠軌跡移動的同時  還要兼固 A軸轉(zhuǎn)盤  外切圓移動距離  的追剪同步  
外切圓運動軌跡耦合一個虛軸  反解成 X,Y軸

X虛軸Y虛軸畫膠 解耦各自函數(shù)  掛在A軸上    
虛軸外切圓_X  解耦  虛軸X_X,虛軸X_Y             虛軸_X,X虛軸插補(bǔ)合成X路徑   虛軸_Y,Y_虛軸插補(bǔ)合成Y路徑
Z軸只負(fù)責(zé)螺旋的幅度呢

慢慢做 肯定能做出來  感覺還挺好玩的

沒有思路的話  可以先做一個    純凸輪的測試  獲取軌跡

脫離使能    進(jìn)入采點   自由移動XYZA  獲取所有對應(yīng)A的函數(shù)關(guān)系   生成凸輪 慢慢研究