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任務：機械原點設在可動部分左上方，即壓下左限開關和上限開關，并且工作鉗處于放松狀態，上升、下降、左、右移動由電磁閥驅動汽缸來實現，當工件處于工作臺B上方準備放下時，為確保安全，用光電開關檢測工作臺B有無工件，只有無工件時才發出放下信號。機械手工作循環為：啟動---下降-----夾緊----上升-----右行----下降----放松------上升-----左行----原點；
要求：1電氣原理圖設計，工作方式為自動循環和點動2種；
      2PL梯形圖設計，工作方式設置為自動循環、點動、單周循環和步進四種；
      3有必要的電氣保護和連鎖；
      4自動循環時應按上述順序動作，
      5列出PLC控制I/O原件地址分配表
      6根據梯形圖，列出指令表。
注：PLC型號為三菱FX2N系列，