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如圖，紅色球?yàn)榇纹�，藍(lán)色為正品，現(xiàn)項(xiàng)目需要做如下控制，在檢測(cè)區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，判斷正次品后，通過(guò)傳送帶傳送至剔廢區(qū)域進(jìn)行剔廢，（檢測(cè)區(qū)域內(nèi)也沒(méi)有打碼或打標(biāo)之類(lèi)的設(shè)備）但由于傳送帶是不間斷輸送，因而困惑于如何能做到精確剔廢，求各位資深大佬給予些編程的思路和方法

圖片沒(méi)加載成功

這個(gè)就能滿(mǎn)足你的思路

如果檢測(cè)區(qū)域到踢除次品位置的產(chǎn)品是固定，就可以用左移指令搞定了

為什么檢測(cè)區(qū)跟踢廢區(qū)要間隔那么遠(yuǎn)？?jī)蓞^(qū)緊靠在一起，執(zhí)行率與放錯(cuò)幾率不是更好嗎？

2樓和3樓說(shuō)的都沒(méi)問(wèn)題，如果不支持FIFO可以自己建一個(gè)數(shù)組用于存儲(chǔ)檢測(cè)結(jié)果，再建兩個(gè)指針，首尾指針，檢測(cè)區(qū)檢測(cè)一個(gè)，首指針+1，剔除區(qū)出一個(gè)尾指針+1，依次循環(huán)也可實(shí)現(xiàn)FIFO功能

銀行排隊(duì)一樣……

還有個(gè)最簡(jiǎn)單,最無(wú)腦的方案,用時(shí)間處理.
前提是輸送線(xiàn)整體的速度比較恒定,一致性好

有必要的情況下可以加一個(gè)編碼器做速度校準(zhǔn),一般不需要.

時(shí)間控制就非常簡(jiǎn)單了,檢測(cè)到一個(gè)不合格品以后,延遲一個(gè)時(shí)間去動(dòng)作就行了,至于多個(gè)連續(xù)是和上面的邏輯一樣的,因?yàn)槟憔嚯x是固定的,速度是恒定的,所以延遲時(shí)間和中間可能存在的數(shù)量是固定的.

檔檢測(cè)為廢品是要跟隨同步，踢廢品后回退（退的過(guò)程中檢測(cè)到廢品也要同步跟隨踢廢品）。不要去考慮進(jìn)出隊(duì)列方式。

我目前也在搞個(gè)類(lèi)似的程序，我的是震動(dòng)盤(pán)出料，皮帶是通過(guò)伺服馬達(dá)傳輸，對(duì)射光纖在皮帶上檢測(cè)到料后，通過(guò)計(jì)算脈沖到CCD拍照位檢測(cè)，CCD拍照位到NG吹走也是按照脈沖來(lái)計(jì)算，我要求機(jī)構(gòu)按照就近原則去設(shè)計(jì)

檢測(cè)區(qū)加個(gè)傳感器來(lái)觸發(fā)堆棧指令。吧OK/NG存起來(lái)。再剔除區(qū)加個(gè)傳感器來(lái)來(lái)讀取OK/NG結(jié)果。
如果要考慮物品在輸送線(xiàn)上會(huì)掉下取，還要加個(gè)時(shí)間過(guò)濾

循環(huán)移位指令可以解決